Regard3D es un programa de estructura desde el movimiento.Eso significa que puede crear modelos 3D a partir de objetos utilizando una serie de fotografías tomadas de este objeto desde diferentes puntos de vista.Para obtener un modelo 3D, se realizan los siguientes pasos: * Para cada imagen, se detectan características (a veces también llamadas puntos clave).Las características son puntos en un objeto que tienen una alta probabilidad de encontrarse en diferentes imágenes del mismo objeto, por ejemplo, esquinas, bordes, etc. Regard3D usa A-KAZE para este propósito.* Para cada característica, se calcula un descriptor matemático.Este descriptor tiene la característica de que los descriptores del mismo punto en un objeto en diferentes imágenes (vistos desde diferentes puntos de vista) son similares.Regard3D usa LIOP (Patrón de orden de intensidad local) para este propósito.* Los descriptores de diferentes imágenes se combinan y se filtran geométricamente.El resultado de este paso es una colección de coincidencias entre cada par de imágenes.* Ahora se calculan las "pistas".Para cada característica que forma parte de una coincidencia en un par de imágenes, también se busca en otras imágenes.Se genera una pista a partir de características si estas características satisfacen algunas condiciones, por ejemplo, se ve una pista en al menos 3 imágenes.* El siguiente paso es la fase de triangulación.Todas las coincidencias de todos los pares de imágenes se usan para calcular: * La posición 3D y la característica de la "cámara", es decir, dónde se tomó cada imagen y las características visuales de la cámara * Se calcula la posición 3D de cada "pista" *El resultado de la fase de triangulación es una nube de puntos dispersos.Para obtener una nube de puntos más densa ("densificación"), se pueden usar varios algoritmos.* El último paso se llama "Generación de superficie".Las nubes de puntos se utilizan para generar una superficie, ya sea con vértices de colores o con una textura.Enlace útil: